Wenn Du mit dem leichten Rucken leben kannst, würde ich auch dementsprechend nichts machen, oder erst Maßnahmen treffen, wenn die Symptome deutlich spürbar, bzw. nicht mehr erträglich sind. Wenn man jedoch vor Ort feststellt, dass die Kupplung mutmaßlich schlecht trennt, dann hat es nichts mit "Try and Error" zu tun, wenn die erforderlichen Maßnahmen getroffen werden, um das zu beseitigen. Dazu gehört dann eben auch, dass man im "Ersten Angriff" einfach mal die Kupplung entlüftet, um zu schauen, ob das eine positive Wirkung hat. Ein minimales Rucken (Rückwärtsgang nicht synchronisiert) verspürt man an vielen Fahrzeugen, deren Getriebe etwas maskuliner sind. Das ist der Trägheit der Wellen geschuldet. Diese müssen nach dem Treten der Kupplung erstmal zum Stillstand kommen. Das darf und sollte man nicht mit dem Schaltverhalten kleinerer Pkw-Getriebe vergleichen.
Gibt es dabei jedoch auch noch Geräusche und das Rucken ist deutlich ausgeprägt, spricht das für eine schlechtes Trennen der Kupplung. Wenn man das ändern möchte, muss das Getriebe raus, um die Ursachen zu ergründen, bzw. die entsprechenden Teile zu erneuern.
Wenn dein Meister etwas von "Try an Error" erzählt hat, würde mich das nachdenklich stimmen, weil das ggf. ein Zeichen für dessen Hilflosigkeit ist. Er muss dir doch klar sagen können, ob und woran deine Probleme liegen, oder ob es sich überhaupt um Probleme handelt? Wenn man gemeinsam zu dem Schluss kommt, dass Du gar keine Probleme hast, dann könnte man den Rat des Meisters ja sogar positiv bewerten. Deine Anfrage, bzw. die Schilderung deines Problems hier im Forum sprechen jedoch dafür, dass Du tatsächlich ein Problem hast. Der "Meister" kann oder will das nicht erkennen?
Gut möglich, dass Du durch einen Getriebeölwechsel, dann auch subjektiv eine Verbesserung des Schaltverhaltens verspürst. Dazu gab und gibt es ja immer wieder Berichte. Schaden wird das auf jeden Fall nicht, gehört dann aber auch in die Sparte "try and error".
Bei 95000km Laufleistung wäre eine verschlissene Kupplung und ein verschlissenens ZMS schon sehr früh, kommt aber, je nach Nutzungsverhalten, schon mal vor.
Kannst Du das Geräusch beschreiben? Handelt es sich um ein typisches Geräusch der Zähne des Getriebes, oder um ein klassisches Lastwechselgeräusch ("klong")? Wenn die Antriebswellen kontrolliert wurden (da gibt es bei den Werkstätten leider viele Fehler -diese erkennen oft noch nicht mal eine defekte Steckwelle und tauschen bei Antriebsverlust gern mal ein Getriebe), dann sollte man sich auch mal alle Motor und Getriebelagerungen genau anschauen. Insbesondere die jeweils vordere und hintere Drehmontstütze ist von Interesse.
Gruß