OK ich habs selber raus gelöst: der LWS musste neu justiert werden.
Folgende Anleitung habe ich dazu genutzt:
Nach einem Tausch der MFA, Lenksäulensteuergerät oder Lenkwinkelsensor ist eine Grundeinstellung von ESP und Lenkwinkelendanschlag nötig.
Das ESP lernt sich meistens nach einer kurzen gerade gefahrenen Strecke selbst an, der Lenkwinkelsensor braucht schon etwas mehr Zuwendung.
1. Schritt
Fahren Sie eine kurze Strecke, ca. 20m nicht schneller als 20km/h, dabei sollte das Lenkrad gerade stehen.
ACHTUNG die Lenkhilfe und das ESP arbeitet nur eingeschränkt.
Nach erfolgreichem Anlernen gehen die meisten Warnlampen aus, meistens bleibt das Servosymbol gelb (Lenkwinkelsensor).
Sollten alle Lampen aus sein haben Sie es schon geschafft, lesen Sie zur Sicherheit den Fehlerspeicher aus.
2. Schritt
Fahrzeug abstellen, Lenkrad gerade, Motor sollte aus sein.
Starten Sie VCDS und wählen Sie Steuergerät 03 Bremsenelektronik.
Über die Funktion Codierung II oder Zugriffsberechtigung mit dem Login 40168 einloggen.
Danach ist die Funktion Grundeinstellung verfügbar.
Wählen Sie Grundeinstellung - Block 066 Geber Bremsdruck
Der Wert im 2. Feld sollte i.O. und im 3. zwischen -3.8 und +3.8 sein.
Fertig, zurück
3. Schritt
Erneut über die Funktion Codierung II oder Zugriffsberechtigung mit dem Login 40168 einloggen.
Wählen Sie Grundeinstellung - Block 063 Geber Querbeschleunigung
Der Wert im 2. Feld sollte i.O. und im 3. zwischen -1.5 und +1.5 sein.
Fertig, zurück
4. Schritt
Funktion Codierung II oder Zugriffsberechtigung mit dem Login 40168 einloggen.
Wählen Sie Grundeinstellung - Block 060 Geber Lenkwinkel
Der Wert im 2. Feld sollte i.O. und im 3. zwischen -1.5 und +1.5 sein.
Fertig, zurück
Steuergerät beenden, Zurück
5. Schritt
Wählen Sie Steuergerät 44 Lenkhilfe.
Funktion Codierung II oder Zugriffsberechtigung mit dem Login 40168 einloggen.
Wählen Sie Grundeinstellung - Block 060 Lenkwinkelendanschlag
Sie sehen jetzt beim Bewegen des Lenkrads den aktuellen Winkel.
Drehen Sie jetzt das Lenkrad einmal bis Anschlag nach links und rechts
Fertig, zurück
6. Schritt
Machen Sie einen Fehlerscan und löschen Sie eventuell noch vorhandene alte Fehler.
Wenn alle relevanten Fehler verschwunden und alle Warnlampen aus sind beenden Sie VCDS und führen Sie eine Probefahrt wie Schritt 1 durch.